Робот-манипулятор механическая рука

Робот-манипулятор механическая рука

Робот-манипулятор MeArm — карманная версия промышленного манипулятора. MeArm - простой в сборке и управлении робот, механическая рука. Манипулятор имеет четыре степени свободы, что позволяет легко захватывать и перемещать различные небольшие предметы.
 

 
Данный товар представлен в виде набора для сборки. Включает в себя следующие части:

 

 

 
Перед сборкой механического манипулятора необходимо произвести калибровку сервоприводов. Для калибровки будем использовать контроллер Arduino.  Подсоединяем сервоприводы к плате Arduino (необходим внешний источник питания 5-6В 2А).
 

 
Загружаем на плату Arduino скетч.
 
#include
 
Servo middle, left, right, claw ;  // создание 4 объектов Servo
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  middle.attach(11);  // присоединяет серво на контакт 11 на вращение платформы
  left.attach(10);  // присоединяет серво на контакт 10 на левое плечо
  right.attach(9);  // присоединяет серво на контакт 11 на правое плечо
  claw.attach(6);  // присоединяет серво на контакт 6 claw (захват)
}
 
void loop()
{
  // устанавливает позицию сервопривода по величине(в градусах)
  middle.write(90);
  left.write(90);
  right.write(90);
  claw.write(25);
  delay(300);
}
Используя маркер, сделайте линию через  корпус серводвигателя и шпиндель. Подключите пластмассовую качалку из комплекта к сервоприводу, как показано ниже с помощью небольшого винта из комплекта  креплений к сервоприводу. Мы будем использовать их в этом положении при сборке механической части MeArm. Будьте осторожны, чтобы не переместить положение шпинделя.

Теперь  можно производить сборку механического манипулятора.
Возьмём основание и прикрепим  ножки к её углам. Затем установим четыре 20 мм болта и накрутим на них гайки (половину от общей длины).

 
 
Теперь крепим центральный сервопривод двумя 8-мм болтами к маленькой пластине,  и получившуюся конструкцию крепим к основанию с помощью 20 мм болтов.
 

 

 
Собираем левую секцию конструкции.
 

 

 
Собираем правую секцию конструкции.
 

 

 
Теперь необходимо соединить левую и правую секции. Сначала леую к переходной пластине
 

 

 
Потом правую, и получаем



Подсоединяем конструкцию к платформе
 

 
И собираем "клешню"
 

 
Крепим "клешню"


 
Для сборки можно использовать следующее руководство (на англ. языке) или руководство по сборке подобного манипулятора (на русском).
 
Схема расположения выводов


 
Теперь можно приступать к написанию Arduino кода. Для управления манипуляторм, наряду с возможностью управления управления с помощью джойстика, было бы неплохо направлять манипулятор в какую-то определенную точку декартовых координат (x, y, z). Есть соответствующая библиотека, которую можно скачать с github – https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode.
Координаты измеряются в мм от центра вращения. Исходное положение находится в точке (0, 100, 50), то есть 100 мм вперед от основания и 50 мм от земли.
Пример использования библиотеки для установки манипулятора в определенной точке декартовых координат:
 
#include "meArm.h"
#include
 
meArm arm;
 
void setup() {
  arm.begin(11, 10, 9, 6);
  arm.openGripper();
}
 
void loop() {
  // вверх и влево
  arm.gotoPoint(-80,100,140);
  // захватить
  arm.closeGripper();
  // вниз, вред и вправо
  arm.gotoPoint(70,200,10);
  // отпустить захват
  arm.openGripper();
  // вернуться вт начальную точку
  arm.gotoPoint(0,100,50);
}
 
Методы класса meArm:
 
void begin(int pinBase, int pinShoulder, int pinElbow, int pinGripper) – запуск meArm, указываются пины подключения для сервоприводов  middle, left, right, claw. Необходимо вызвать в setup();
void openGripper() – открыть захват;
void closeGripper() –  захватить;
void gotoPoint(float x, float y, float z) – переместить манипулятор в позицию декартовых координат (x, y, z);
float getX() – текущая координата X;
float getY() – текущая координата Y;
float getZ() – текущая координата Z.
 
Руководство по сборке (англ.)  PDF
Техническое описание  (рус.)  PDF